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本實用新型涉及一種救援機器人開門機械臂，包括：依次連接的垂直升降組件、水平旋轉(zhuǎn)組件和末端開門組件，其中，垂直升降組件用于驅(qū)動水平旋轉(zhuǎn)組件的上下移動，以實現(xiàn)末端開門組件的高度位置控制；水平旋轉(zhuǎn)組件用于實現(xiàn)末端開門組件的水平位置控制；水平旋轉(zhuǎn)組件包括第一運動關(guān)節(jié)和第二運動關(guān)節(jié)，第一運動關(guān)節(jié)與第二運動關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)連接，第一運動關(guān)節(jié)與垂直升降組件連接，第二運動關(guān)節(jié)與末端開門組件連接；末端開門組件包括開門裝置，以實現(xiàn)開門功能。本實用新型的救援機器人開門機械臂，設(shè)置有四個自由度，通過對四個自由度的精準(zhǔn)控制，可以實現(xiàn)在各種復(fù)雜情況下的L型門把手、圓盤型門把手或球型把手的開門操作。

計算控制>機器人>救援機器人; 計算控制>機械手>開門機械手