欧美日韩不卡在线观看|失踪完整版未删减版高清在线观看|白鹿原电影版完整版在线观看|最新电影电视剧在线完整版免费观看,偷渡香港的女人电影完整版未删减 ,日韩一区二区三区xxxx,av大全免费在线观看

本發(fā)明公開了一種基于三維測量引導(dǎo)機械臂抓取散亂堆疊工件的方法及系統(tǒng)。方法包括：通過三維測量系統(tǒng)獲得手眼標靶的二維圖像和三維點云數(shù)據(jù)，然后根據(jù)手眼標靶的三維點云數(shù)據(jù)獲得各標靶點在相機坐標系下的空間坐標，再根據(jù)各標靶點在相機坐標系下的空間坐標以及在機械臂坐標下的空間坐標，得到手眼關(guān)系矩陣，并將該手眼關(guān)系矩陣應(yīng)用于具體場景中的目標工件的抓取，通過三維測量系統(tǒng)獲取目標工件的二維圖像和三維點云數(shù)據(jù)，然后獲取目標工件在相機坐標系下的空間坐標，通過手眼關(guān)系矩陣，可獲得目標工件在機械臂坐標系下的空間坐標，再通過粗匹配操作和精匹配操作得到所述目標工件的精準位置和姿態(tài)，即可實現(xiàn)控制機械臂對目標工件進行精準抓取。

機械設(shè)備>工件>工件; 測量實驗>測量方法>三維測量; 計算控制>機械臂>引導(dǎo)機械臂