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本發(fā)明公開了一種液體傳輸管道的定位方法及應(yīng)用，其中，定位方法，依次包括：提供一內(nèi)置有傳感器的膠囊，將所述膠囊置于液體傳輸管道中，所述傳感器實時收集并存儲所述膠囊的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)；將所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)分成若干段，判斷每一段數(shù)據(jù)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)修正所述拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；將修正的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與所述液體傳輸管道的管線圖進(jìn)行匹配，確定拐彎和跌水井兩種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的開始點和結(jié)束點；最后利用捷聯(lián)慣導(dǎo)算法推算出任意兩個井蓋之間膠囊的具體位置。本發(fā)明經(jīng)過視頻圖像的修正，并通過匹配已有的管線圖可以有效的消除慣性導(dǎo)航隨時間和距離累積的誤差，比一般的定位方法更加精確。

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