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本發(fā)明提供了一種無人機飛行路徑生成方法、裝置、存儲介質及設備。該方法包括：根據(jù)地標的關鍵視角集合生成至少一個有序關鍵視角子集；利用有序關鍵視角子集生成地標的局部飛行路徑；基于局部飛行路徑構建并求解廣義旅行銷售員問題，得到至少一條訪問至少一個地標的全局飛行路徑；根據(jù)局部飛行路徑的代價函數(shù)和全局飛行路徑的代價函數(shù)生成總體代價函數(shù)，并根據(jù)總體代價函數(shù)的求解結果選擇局部飛行路徑和全局飛行路徑生成無人機飛行路徑。本發(fā)明無需指定關鍵視角順序，降低了無人機操控難度。

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