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本發(fā)明公開了一種基于UWB的實(shí)時(shí)定位方法及定位裝置，方法包括：定位裝置獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，建立顧及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)速度參數(shù)的距離觀測(cè)方程；根據(jù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的先驗(yàn)知識(shí)設(shè)定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的速度參數(shù)在不同方向上的分量，建立關(guān)于速度分量的虛擬觀測(cè)方程；將觀測(cè)方程在預(yù)估計(jì)的初始位置處進(jìn)行泰勒級(jí)數(shù)展開，聯(lián)立虛擬觀測(cè)方程，建立定位解算模型；利用加權(quán)最小二乘法，對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置進(jìn)行迭代估計(jì)，并將更新位置坐標(biāo)作為下一次迭代估計(jì)的初始值；當(dāng)坐標(biāo)修正數(shù)滿足閾值條件時(shí)，則停止迭代，輸出更新后的位置坐標(biāo)，作為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置。本發(fā)明建立顧及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)速度參數(shù)的定位解算模型，能夠在不增加基站布設(shè)數(shù)量的情況下，實(shí)現(xiàn)精確、實(shí)時(shí)的定位。

計(jì)算控制>定位方法>定位方法